冬奥火炬史上首次在水下进行传递

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外形酷似“冰壶”，还是个机器人！

2月2日下午，北京冬奥会火炬在北京冬奥公园、首钢园传递，传递距离超过20公里，由416名火炬手接力完成。其中包括奥运史上首次机器人与机器人之间在水下的火炬传递，由水陆两栖机器人与水下变结构机器人在北京冬奥公园水下完成。火炬传递的科技感瞬间拉满！

在最为精彩的“水下悬停对接”环节，水下火炬在机器人的操作下进行精准对接，整个过程中火炬的火焰一直熊熊燃烧，跳动的火苗在水陆两个环境中保持着旺盛飘逸的姿态。火焰在水中“水火相融”，两个机器人在水下完成火炬交接传火。奥运史上首次机器人与机器人之间在水下进行火炬传递的传奇就此书写。

网友：水下机器人火炬手，厉害了！

10秒内完成水下火炬点燃

好奇的观众不禁要问：进入水下，火炬为何还能燃烧？又是如何保障机器人在水下精准悬停？

据科技日报报道，“冰下开展机器人与机器人的精准对接与水下点火，既是机器人跨域火炬传递最大的亮点也是最大的难点，其难度堪比太空舱对接。”国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项“多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用”项目负责人田启岩博士说。

冰下水中实现火炬接力，要求在野外复杂流场环境条件下，两个浮动水下机器人平台机械臂手持火炬，同时火炬末端的定位精度持续保持在1cm以内。田启岩告诉科技日报记者，水下火炬具有特殊性，进入水下接力状态后，接力的窗口期很短，需要在10秒内控制水下机器人机械手，完成火炬点燃。

为实现机器人水下秒级精准对接和作业，中国科学院沈阳自动化研究室科研团队历时9个月的集智攻关，突破了冰水跨介质高适应性运动控制、水下动态对准、水下机械臂厘米级精准作业等关键技术，奠定了机器人水下火炬传递技术基础。

不同于其他手持火炬，水陆两栖机器人手握的是国际上首只无烟燃烧的绿色清洁水空跨介质火炬，以此为基础，才能实现水下对接点火。

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