特斯拉放弃激光雷达转向纯视觉 海外多名专家公开质疑

据路透社报道，来自高校、科技企业等机构的多名自动驾驶一线从业人员在接受采访时均表示对特斯拉放弃毫米波雷达、转而使用纯视觉方案的做法感到不解。他们认为，毫米波雷达本身就不是成本高昂的元件，放弃一个成本不高的元件几乎不可能有效降低最终成本。

更令人感到不解的是，毫米波雷达的优势就在于能够较为准确地探测出物体与车辆间的距离，且不会因为雨雪、雾霾状况下采光条件不好而丧失探测距离的功能。他们不明白特斯拉为何要放弃这样低价却高效的元件。

特斯拉方面给出的解释是纯视觉方案的噪点或者说干扰信号更少，系统收集到的数据更“干净”，有利于神经网络学习。而且，新款车型将搭载8个摄像头，探测范围能全方位覆盖车身周围，整套自动驾驶系统的安全性不会因失去雷达而缩水。

然而，至少目前，业内外人士对此说法并不买账，美国国家道路交通安全管理局（NHTSA）和消费者报告（Consumer Reports）更是直接调低了Model 3和Model Y车型的安全性评级。路透社认为，在权威机构完成对新款车型的测试之前，所有言论都只是可供参考、不必尽信。

一、特斯拉也曾拥护雷达 取消雷达或对安全无益

不久前，特斯拉官网上发布了关于智能驾驶系统“纯视觉转型”（Transitioning to Tesla Vision）的公告。公告表示，最早于2021年5月交付到北美市场的Model 3和Model Y将不再搭载任何形式的雷达系统，此前Autopilot、FSD和其他所有主动安全性功能将全部由纯视觉感知系统和神经元网络处理系统来执行。

相比于有雷达的旧款车，无雷达的新款车只是会有少数功能暂时无法激活或者在设定上有所调整，大多数功能都得以保留。而且，特斯拉承诺会在几个星期之内通过OTA的方式重新为车辆添加暂时缺失的功能。

▲旧款与新款车型主动安全性功能对比

放弃毫米波雷达的做法让不少人都感到惊讶，而特斯拉给出的解释是纯视觉方案的噪点或者说干扰信号更少，系统收集到的数据更“干净”，有利于神经网络学习。而且，新款车型将搭载8个摄像头，探测范围能全方位覆盖车身周围，整套自动驾驶系统的安全性不会因失去雷达而缩水。

然而依然有人对这样的解释并不买账，毕竟特斯拉曾经是毫米波雷达的坚实拥护者，突然变卦必有蹊跷。尤其是自动紧急制动功能（AEB），它恐怕是最有可能在紧急时刻拯救生命的功能了，然而放弃雷达很可能会导致这个功能失效。

早在2016年5月，有一位Modle S的车主在高速公路上开启了Autopilot功能后撒手不管，让车辆以“自动驾驶”的状态行驶。可惜感知系统没能识别一辆白色的半挂车，自动紧急制动功能（AEB）并没有发挥作用，车辆以74mph（约合119km/h）的速度冲进了半挂车的车底，车主当场死亡。

事故发生一个多月后，特斯拉表示将提升毫米波雷达在感知系统内的重要性。马斯克表示，毫米波雷达能够准确判断出物体与车辆间的距离，且不惧雨雪、雾霾。他相信，有了毫米波雷达，车辆的感知系统就能更早、更准确地识别周围的车辆、行人或障碍物，给系统留出将车辆刹停的时间和距离。

在此基础上，特斯拉还会在算法上做出优化，以免出现雷达误报导致错误刹车的情况。

▲马斯克表示称赞毫米波雷达

随后，特斯拉的主流车型上便都搭载了毫米波雷达，加强对物体与车辆间距的探测能力。不过，在2016年5月的那场事故之后，特斯拉车型依旧频频卷入类似的事故中。

路透社表示，很多起事故中特斯拉车辆都是直接撞向了静止的半挂车、警车、消防车等外界车辆，目前美国国家道路交通安全管理局（NHTSA）还在对24起涉及特斯拉的交通事故进行调查。有些特斯拉车辆就算加装了毫米波雷达依旧很不安全，那么移除毫米波雷达之后，安全性可想而知。

二、毫米波雷达低价高效 特斯拉变卦原因令专家都费解

当下，其他一些自动驾驶科技企业都认同毫米波雷达有着关键性作用。

比如Waymo就认为，毫米波雷达和摄像头的优势在于相对廉价，且二者的组合拥有全天候探测能力，可惜探测精度并不非常高，尤其不擅长探测外界物体的形状。

激光雷达虽然价格相对较高且受雨雪、阴霾影响较大，但探测精度高、距离远，尤其擅长探测物体的形状。如此看来，摄像头、毫米波雷达加上激光雷达的组合才是最稳妥的探测元件组合。

卡内基梅隆大学电子工程专业教授Raj Rajkumar表示，目前自动驾驶业界的共识之一，就是人们应该利用好不同种类的探测器、并将它们提供的信息进行汇总、融合。

加州大学伯克利分校的一位工程院研究员Steven Shladover态度更加坚决，他指出，移除毫米波雷达会让极端天气条件下的行驶变成一件非常危险的事情。

他还推测，特斯拉放弃毫米波雷达的目的恐怕只是降低成本，可是毫米波雷达本身就不是昂贵的探测元件，不搭载昂贵的激光雷达还情有可原，不搭载廉价的毫米波雷达确实让人捉摸不透。

雷达科技公司Arbe Robotics的首席业务官Ram Machness表示，毫米波雷达一大特点就是能够准确测算物体与车辆之间的距离。如果移除毫米波雷达，最有可能受影响的功能就是自动紧急制动了，而这个功能又是非常重要的、能救命的关键功能。

驾驶辅助系统一线研发人员Telanon则表示，移除雷达只会让智能驾驶系统的综合表现变得更差，不会更好。如果特斯拉不能证明无雷达的新款车在主动安全性测试中表现不逊于有雷达的旧款车，移除雷达的做法就是在草菅人命。

对移除雷达做法表示怀疑的还有数家权威测试机构。

比如美国国家道路交通安全管理局（NHTSA），他们表示自己只敢保证生产于2021年4月27日之前的Model 3具有前向碰撞预警、车道偏离预警、自动紧急制动、制动辅助功能，新款车有没有谁也不知道。

▲NHTSA表示只保证有雷达的旧款车拥有以上四项主动安全功能

消费者报告（Consumer Reports）更是直接将Model 3从他们的“最佳选名单”（Top Pick list）上除名。

一辆车若想在消费者报告的Top Pick榜单上取得一席之地，需要在已经成为“推荐车型”（recommended）的基础上追加前向碰撞预警/避让和有行人监测能力自动紧急制动功能。但是消费者报告现在无法保证新款车和旧款车一样拥有以上功能。

结语：测试结果是打消疑虑的最佳武器

此前，特斯拉曾宣布在2021年5月及之后出厂的Model 3和Model Y车型不再搭载任何形式的雷达系统，其智能驾驶系统将基于纯视觉感知系统打造。雷达的移除极有可能意味着某些原有功能的缺失，而特斯拉表示除了极少数功能会暂不可用或者设定有所调整之外，新款车在主动安全性功能上相比有雷达的旧款车并无区别。

但不少业内专家依然对特斯拉采用纯视觉方案的做法和动机表示不解。他们认为，毫米波雷达能够准确测算外界物体与车辆间的距离，又不惧雨雪、阴霾，关键是它的价格并不高昂。就算特斯拉是为了降低成本才采用纯视觉方案的，但放弃昂贵的激光雷达还情有可原，毫米波雷达明明低价又高效，放弃它恐怕得不偿失。

路透社认为，测试结果是打消疑虑的最佳武器。传闻称，几周之内美国国家道路交通安全管理局（NHTSA）和高速公路安全保险协会（IIHS）都将对新款Model 3和Model Y中至少一款进行整车安全性重测。如果新款车型能够复刻旧款车型的优秀表现，人们不仅会更加青睐这两个车型，也会对于特斯拉走纯视觉技术路线少一些的质疑。

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